삼국시대에는 활발한 해상교류는 물론 수군이 각축을 벌이던 시기였고, 9세기 중엽에 장보고는 우수한 조선술과 항해술을 바탕으로 동북아 해상무역의 주역으로 떠오르기도 했다. 그러나 당시 선박들에 대해서는 거의 알려지지 않고 있다. 다만 경주 안압지 출토 통나무배와 가야와 신라에서 만들어진 배 모양토기 등에서 그 일면을 엿볼 수 있을 뿐이다.

고려시대에는 특히 송(宋)과의 해상무역이 활발하였다. 특히 원나라가 일본 원정을 시도할 무렵에는 고려에 수천척의 배를 짓도록 강요했는데, 고려의 배가 원의 배보다 견고하기 때문이었다는 기록이 전한다. 이를 통해 당시 선박 건축기술의 우수성을 엿볼 수 있다. 다행스럽게도 1983년 완도 앞바다에서 고려시대 연안무역선이 발견되어 당시 배의 형태를 유추해볼 수 있다. 또한 고려동경에 그려진 원양 무역선 등 일부 기록이 남아 있다.